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Ubuntu 22.04 에서 구동 버전을 맞추기 위해CUDA 11.5에서 11.8로 업그레이드 하는 과정을 적은 글입니다. Nvidia Driver 설치아래 글을 참조하였습니다. Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치하는 방법을 다룹니다. 2022. 12. 17 최초작성 다음 명령을 사용하여 사용중인 그래픽 카드 모델과 그래픽 드라이버를 확인할 수 있습니다. $ sudo lshw -c dwebnautes.tistory.com Additional Drivers 앱을 열어 확인해보니 아래와 같이 Nvidia Driver가 없는 상태였습니다. 터미널을 열어 아래 명령을 입력합니다. sudo ubuntu-drivers dev..

Jetson Nano에서 TensorRT 기반 yolov7 동영상 분석지난 번 글에서 TensorRT를 이용하여 yolov7 분석을 하기 위해 사전 환경을 구성하였습니다. 이번에는 실제로 Jetson Nano에서 TensorRT를 적용하여, yolov7-tiny 모델로 동영상을 분석하는 과정에 대해 글을cobang.tistory.com 이번 글에서는 DeepSORT와 SORT 분석을 이용해서YOLOv7을 ID 기반 분석을 수행할 수 있도록 발전(?)시킨 과정에 대해 설명드리겠습니다. 먼저 DeepSORT 에 대해서 설명하겠습니다.DeepSORT (Deep Learning to Track and Sort)는 객체 추적을 위한 알고리즘으로, 주로 YOLO와 같은 Object detecting 알고리즘과 함께..

ROS2 humble에서 OpenManipulator-X 환경 구성 및 조작연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다. 다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다. 그래도cobang.tistory.com이전 글에서 이어지는 내용입니다.지난 글에서는 OpenManipulator-X를 ROS2에서 환경을 구성하고,keyboard로 간단하게 컨트롤 해보았습니다. 이번에는 직접 python에서 동작을 구성하여 키보드로 동작을 수행하도록 해보았습니다.~/omx_ws/src/open_manipulator/open_manipulator_x_teleop/open_manipulator_x_teleop/scrip..

연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다.다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다.그래도 부족한 실력임에도 재밌는 실습이 되었던 것 같습니다.그 과정에 대해 글을 작성하겠습니다. 먼저 ros2 humble에 맞게 환경을 설정해줍시다.sudo apt install ros-humble-rqt* ros-humble-joint-state-publisher 그리고 워크스페이스를 하나 만듭니다.mkdir omx_wscd omx_wslsmkdir srccd src 로보티스의 github에서 humble 버전을 받아주었습니다.git clone -b humble-devel https://github.com/..

Ali Express에서 저가로 구매 가능한 Nema17 스텝 모터 드라이버인 MKS 42C 와 Gripper를 이용하여 Serial 통신을 이용하여 Python3 코드로 간단하게 그립 동작을 구현하여 보았습니다.  MKS SERVO42C Closed loop Stepper Motor Manual（3） Serial communicationMKS SERVO42C, an upgraded version of MKS SERVO42B, built-in Field-Oriented control algorithm, position/speed/ torque closed-loop, 4 Half bridge driver with 8 MOSFET, it makes the motor quieter, l...github.com..

지난 번 글에서 TensorRT를 이용하여 yolov7 분석을 하기 위해 사전 환경을 구성하였습니다.이번에는 실제로 Jetson Nano에서 TensorRT를 적용하여, yolov7-tiny 모델로 동영상을 분석하는 과정에 대해 글을 쓰겠습니다.약 17fps의 분석 속도가 획득됩니다. 아래 이전 글에서 이어지는 내용입니다. Jetson Nano 에 yolov7 TensorRT 사전 환경 구성Jetson Nano 4GB에서 yolov7-tiny 모델 기반으로 웹캠으로 들어온 실시간 영상 처리를 해보았습니다. 이 때 실시간 영상 처리 속도는 TensorRT를 사용하여 17fps 를 획득하였는데, 해당 과정에 대해서 설명cobang.tistory.com  지난 글에서 필요한 환경을 구성하였습니다.이 환경에서 ..

벌써 2023년을 떠나보낸다.시간이 왜 이렇게 빠른지 모르겠다.정말로 정신 없는 한 해를 보냈던 것 같다.정신차려보면 날짜가 휙휙 바뀌어 있었던 것 같다.하루하루 1분 1초가 간절한 순간이 더욱 많았던 것 같다.올 한 해, 긴 여행도 두 번이나 다녀왔고,4개의 큰 프로젝트를 수행했다.참여했던 대회도 결과가 좋았던 것도 있고 아쉬웠던 것도 있었다.오픽도 HSAT도 준비했지만 맘에 썩 드는 결과를 얻진 못했다.바쁜 와중에 틈틈히 시간 내서 백준, 프로그래머스에서 코테 연습도 많이 했던 것 같다.한 해를 총평해보면…많이 나아가면서도 부족한 점들을 많이 깨달았던 해인 것 같다.이번 해를 시작할 때 해내고 싶은게 정말 많았는데어떤 것은 성공적으로 해냈지만,또 어떤 것들은 손에 다 쥐었으나, 어처구니 없이 놓쳤고어..

ROS2 humble에서 yolov8을 사용하여 Gazebo 환경에서 실시간 영상 분석을 수행하고 rviz를 통해 현재 카메라 화면을 확인할 수 있는 예제입니다.  ReferenceHow to Use YOLOv8 with ROS2 Linux Desktop에서 아래 과정들을 수행하였습니다. Yolov8_ROS2 - Google Drive Yolov8_ROS2 - Google Drive이 폴더에 파일이 없습니다.이 폴더에 파일을 추가하려면 로그인하세요.drive.google.com위 zip 파일을 다운로드하여 압축을 풀고 home 디렉토리에 옮겨줍니다. 터미널을 열고 이미 존재하는 것들을 제외하고, 아래 라이브러리들을 설치해줍니다.sudo apt install python3-pippip3 install ul..

ROS2 Humble 환경에서 MoveIt2 Pick and Place Example 을 수행하는 방법에 대한 글입니다.원문은 아래 글이며 좀 더 자세하게 서술하고 디버깅 과정을 거쳤습니다. Pick and Place with MoveIt Task Constructor — MoveIt Documentation: Humble documentationSo far, we’ve walked through creating and executing a simple task, which runs but does not do much. Now, we will start adding the pick-and-place stages to the task. The image below shows an outline of th..