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Getting Started — MoveIt Documentation: Humble documentationInstall ROS 2 Humble. It is easy to miss steps when going through the ROS 2 installation tutorial. If you run into errors in the next few steps, a good place to start is to go back and make sure you have installed ROS 2 correctly. One that users commonly fmoveit.picknik.ai이 자료 기반으로 해야됩니다. 반드시 반드시그러지 않으면 엄청나게 헤메게 됩니다. (접니다..)ROS2 humble과..

Jetson Nano 4GB에서 yolov7-tiny 모델 기반으로 웹캠으로 들어온 실시간 영상 처리를 해보았습니다.이 때 실시간 영상 처리 속도는 TensorRT를 사용하여 17fps 를 획득하였는데,해당 과정에 대해서 설명하도록 하겠습니다. 이전 글에서 이어지는 내용입니다. Jetson Nano 에서 yolov7-tiny 를 이용한 물체 추적 카메라 거치대 개발정말.. 이 블로그 자체에 들어와본지가 오래된 것 같다. 드디어 종강하고서야 글을 쓰게 되었다. 여태까지 쓴 글들도 정리하고, 보완하고 앞으로 쓸 글들을 기술적으로 잘 설명해야겠다는 생각cobang.tistory.com  이 글에서는 영상 처리를 위한 환경 구성과 같은 사전 과정에 대해서 다루겠습니다.먼저 저의 Jetson Nano 환경은 CU..

ROS 2 humble 설치 이미 너무 좋은 레퍼런스가 있어 첨부하고 후처리 과정만 추가적으로 서술하겠습니다. ubuntu 22.04에 ROS 2 설치1. 리눅스의 로케일을 UTF-8로 설정해 줍니다. 먼저 apt의 업데이트 및 로케일을 설치합니다. sudo apt update && sudo apt install locales 그리고 로케일을 UTF-8로 설정해줍니다. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo umakingrobot.tistory.com 위 글의 과정을 따라가면 ROS2 humble을 잘 설치할 수 있습니다.시뮬레이션 환경 구성 및 Colcon 설치 colcon은 ROS 2를 비롯한 다양한 소프트웨어 프로젝트를 위한 빌드 시스템입니다. colcon은 복수의 소..

Window 11 22H1 기준 WSL2 설치 방법에 대한 글입니다. WSL, Ubuntu 설치cmd를 열어 다음 명령어 입력 wsl --install시스템을 재시작한다. 이후 window powershell에서wsl --update명령어를 입력하는 것을 추천한다.가끔씩 Gazebo 와 같은 프로그램에서 창이 깨지는 문제가 발생할 때가 있음   재시작하고 나면 이런 창이 뜬다. UNIX user name을 설정하라고 한다. 앞으로 사용할 이름으로 입력한다  비밀번호는 입력해도 아무 것도 뜨지 않으니 두 번 동일하게 잘 입력한다.   성공하면 로그인이 된다. 내 컴퓨터에 Linux(Ubuntu 22.04.3) 가 성공적으로 설치되었다.   VScode 에서 Linux 환경 실행을 위한 WSL 설치 Exte..

정말.. 이 블로그 자체에 들어와본지가 오래된 것 같다.드디어 종강하고서야 글을 쓰게 되었다.여태까지 쓴 글들도 정리하고, 보완하고 앞으로 쓸 글들을 기술적으로 잘 설명해야겠다는 생각이 들었다. 가장 먼저 정리를 시작할 것은 지난 학기 캡스톤 디자인 과목에서 간단하게 개발하였던 Tracker이다.  Tracker는 다음과 같은 특징을 지닌다. 1. GPU를 가진 Jetson Nano 4GB 모델 기반2. GPU를 활용한 OpenCV 실시간 영상 처리3. TensorRT를 사용한 yolov7 영상 분석 최적화4. 모터 제어를 통한 타겟 물체 추적 5. DeepSORT 찍먹6. 임베디드 + Non - Internet  이를 개발한 목적은 최근 숏폼, vlog와 같은 1인 미디어 영상이 증가하고 있는데, 이러..

플로이드-워셜 알고리즘(Floyd-Warshall Algorithm) 간선 weight가 음수 또는 양수인 그래프에서 최단 경로를 찾는데 사용하는 알고리즘이 알고리즘을 한 번 수행하면 vertex 와 vertex 를 잇는 모든 경우의 수에 대한 최단 거리를 찾을 수 있다. 불필요한 글 더 적지 않고 작성한 Python 알고리즘 코드 분석하겠다.디테일한 문제 상황은 백준의 11404번을 참조하기 바란다. 11404번: 플로이드첫째 줄에 도시의 개수 n이 주어지고 둘째 줄에는 버스의 개수 m이 주어진다. 그리고 셋째 줄부터 m+2줄까지 다음과 같은 버스의 정보가 주어진다. 먼저 처음에는 그 버스의 출발 도시의 번호가www.acmicpc.net 1부터 n까지의 node가 존재하고하나의 노드에서 다른 노드로 갈..

최근 학교에서 연구프로젝트 과목에 참여하여, Deep Reinforcement Learning 쪽으로 공부를 진행하고 있는데, 좀 신기한 사실들이나 어려운 것들을 공부하다보니 정리해두면 좋을 것 같아서 이 프로젝트에 대해 정보나, 프로젝트 진행 사항, 느낀 점 등 다양한 것들을 정리하고자 한다. 가장 먼저 다룰 주제는 Reinforcement Learning (RL) 강화학습과 Deep Reinforcement Learning(DRL) 심층 강화학습이다. Reinforcement Learning (강화학습) 강화 학습은 MDP 조건과 Q value function 계산 방식, Off-Policy or On-Policy 등에 따라 여러 가지 분류가 존재하지만 일단 이 글은 강화학습에 어떤 것들이 있는지 다..

지난 2023년 8월 11일에 현대차그룹에서 주관하는 HSAT에 Python 언어로 응시했다.취득 시 현대차 지원에 코딩 테스트가 필요한 모집 분야에서 2년간 코테 면제가 가능하다는 장점이 있다.1년에 두 번 정도 시행하는 것 같고, 또 자극받을만한 좋은 기회가 될 것 같아서 시험 응시했다.두 문제가 출제 되는데 두 문제 완벽하게 풀어야 인증서 취득이 가능하다. 결론부터 말하면 떨어졌다. 그래도 글을 쓰는 이유는 그래도 생각보다 내가 잘해나가고 있다는 것을 느끼기도 했고, 조금 느낀 점도 몇 개 있어서이다.지난 문제는 아래 페이지에서 풀어볼 수 있다. 합/불만 알려주는 결과 시스템이었기 때문에 왜 떨어졌는지부터 복기해보려했다. Softeer softeer.ai 1번 문제는 리스트 item 중 3개를 골라..

그래프에서 노드를 탐색하는 두 알고리즘 DFS와 BFS에 대해 정리하고자 글을 작성한다.BFS(Breadth-First Search) 요약BFS는 하나의 node에서 인접한 node를 Queue에 저장시켜놓는다.그리고 더 이상 방문 가능한 인접 node가 없을 때 FIFO(First In First Out)를 통해 하나의 인접 node를 pop 시켜 정점을 이동한다.해당 node에서 또 인접한 node를 Queue에 저장시켜, 결과적으로 Queue에 더 이상 저장된 node가 없을 때 까지 Searching하는 방식이 BFS이다.하나의 Node에서부터 방문 가능한 주변 Node들을 모두 찾아나가면서 조사하는 것이다. DFS(Depth-First Search) 요약DFS는 재귀함수를 이용하여 하나의 Nod..