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지난 글에서 docker 컨테이너 내에서 Intel Real sense를 이용하여Object Pose Estimation을 수행하는 과정을 작성했습니다. RealSense 기반 ROS2 에서 Real Time CenterPose 실행지난 글에서 Isaac ROS CenterPose 를 이용하여 ROS2 docker 환경에서 Object Pose Estimation 이 가능하도록 빌드하였습니다. ROS2 기반 Isaac ROS CenterPose Example 수행하기 Categorized Object Pose Estimation 이 가능한 CenterPcobang.tistory.com 특히 신발에 대하여 Categorized 된 CenterPose를 이용했습니다.제가 최종적으로 Object Pose Es..

지난 글에서 Isaac ROS CenterPose 를 이용하여 ROS2 docker 환경에서Object Pose Estimation 이 가능하도록 빌드하였습니다. ROS2 기반 Isaac ROS CenterPose Example 수행하기Categorized Object Pose Estimation 이 가능한 CenterPose를 ROS2에서 수행시키기 위해, NVIDIA에서 이미 만들어둔 Isaac ROS 기반의 CenterPose를 패키지로 붙여 Depth Camera로 Real Time 분석이 가능하도록 하고자 하였습cobang.tistory.com 이제 이를 이용하여 Intel Real Sense D435 를 이용하여 Real Time으로 CenterPose 가 수행 가능하도록 빌드하겠습니다. 먼저..

Categorized Object Pose Estimation 이 가능한 CenterPose를 ROS2에서 수행시키기 위해,NVIDIA에서 이미 만들어둔 Isaac ROS 기반의 CenterPose를 패키지로 붙여Depth Camera로 Real Time 분석이 가능하도록 하고자 하였습니다.이전에도 수행했었지만, 이 때는 로컬 환경에서 Python OpenCV를 통해 수행한 것이었고이번에는 ROS2에 붙이는 것에 초점을 맞췄습니다. CenterPose와 Example에 대한 자세한 내용은 이전 글들을 참조해주시기 바랍니다. [논문 리뷰] CenterPose - Single-Stage Keypoint-Based Category-Level Object Pose Estimation from an RGB Ima..

지금까지 많은 것들을 쌓아왔습니다.Vision 없이 고정된 위치를 Pick and Place 해보았고,  ROS2 MoveIt2 에서 UR3e + Intel RealSense Pick and Place 예제 수행점점 심연 속으로 들어왔다는 느낌이 들고 있습니다. 가끔 어떤 자료를 찾는 것 조차 버겁게 느껴집니다. 학문적으로 수준이 높아서라기보단, 특정한 주제에 대해 꽤 깊게 들어왔다는 말을 하고cobang.tistory.com 로봇 팔을 Vision 을 기반으로 물체를 인식하고 집도록 하기 위하여Camera Image 로 인식된 이미지로부터 Camera coordinate와 World coordinate 로 변환하는 방법을 공부했고, 이미지로부터 실제 좌표를 얻기 위한 Camera Transformati..

이번에는 ROS2 humble에서 Intel D435 Depth Camera에 YOLOv8 을 붙여보도록 하겠습니다.이번 글의 최종 목표는 rviz에서 YOLOv8으로 분석된 Image 화면을 확인하고 결과를 publishing 하는 것입니다. 실력이 부족해서 그런지기능 하나하나를 쌓아가는게 너무 벅찬 것 같습니다.그래도 이번에는, 이미 존재하는 매우 좋은 Github repository가 있어 이를 이용했습니다. GitHub - mgonzs13/yolov8_ros: Ultralytics YOLOv8 for ROS 2Ultralytics YOLOv8 for ROS 2. Contribute to mgonzs13/yolov8_ros development by creating an account on GitH..

지난 글들에서, UR3e 에 Intel RealSense ROS2 패키지를 추가하여 vision을 달고, 고정 위치에 대해 pick and place를 수행해보았습니다. ROS2 MoveIt2 에서 UR3e + Intel RealSense Pick and Place 예제 수행점점 심연 속으로 들어왔다는 느낌이 들고 있습니다. 가끔 어떤 자료를 찾는 것 조차 버겁게 느껴집니다. 학문적으로 수준이 높아서라기보단, 특정한 주제에 대해 꽤 깊게 들어왔다는 말을 하고cobang.tistory.com 고정 위치에 대해서가 아닌 vision으로 인식된 목표 위치에 대해서 작동을 하게 만들고자 하기 때문에Depth camera에 인식된 물체가 real world 좌표로 어디에 위치하는지 변환이 가능해야합니다. 이를 위..

점점 심연 속으로 들어왔다는 느낌이 들고 있습니다.가끔 어떤 자료를 찾는 것 조차 버겁게 느껴집니다. 학문적으로 수준이 높아서라기보단,특정한 주제에 대해 꽤 깊게 들어왔다는 말을 하고 싶습니다.더 솔직히 말하면, ROS2로 UR 로봇에 vision을 다는 task를 수행하는 것 자체가 금전적으로 장벽이 높고,수행하더라도 그 과정을 전부 open하지 않는 것 같습니다.대부분이 짧은 유튜브 영상에 결과물만 담을 뿐인 것 같습니다.물론 ROS2 에 대한 자료가 아직은 많이 부족하다는 느낌도 받습니다.이 글이 이 분야에 있는 누군가 또는 미래의 저에게 많은 도움이 되길 바랍니다. 이번 글은 ROS2 MoveIt2 에서 UR3e + Intel RealSense Pick and Place 동작을 수행한 과정에 대한..

ROS2 humble에서 기존에 존재하는 workspace 내부에realsense2 를 빌드하겠습니다. ROS2 MoveIt2 이용하여 UR3e Pick and Place 수행하기이전 글에서 real UR3e 모델에 대해서 ROS2 Moveit2를 이용하여 Path Planning까지 수행해보았는데요, ROS2 humble에서 UR3e 작동 및 MoveIt2 Path Planning 연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제cobang.tistory.com  ROS2에서 realsense 용 별도 패키지를 설치하실 분은 아래 링크 과정을 따르시기 바랍니다.저는 이미 UR 로봇을 빌드한 패키지가 있고,이 위에서 Realsense D435를 작동시키려 하기 때문에 여러 과정들이 생략되어있습니..

이전 글에서 real UR3e 모델에 대해서 ROS2 Moveit2를 이용하여Path Planning까지 수행해보았는데요, ROS2 humble에서 UR3e 작동 및 MoveIt2 Path Planning연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제 이렇게 3000만원짜리 로봇 팔을 제 맘대로 가지고 놀아볼 수 있을까요. 그것도 운이 좋게 소프트웨어를 거의 처음부터 세팅을 할 수 있cobang.tistory.com 이번에는 ROS2 humble에서 Moveit2 를 이용하여real UR3e로 Pick and place를 수행해보겠습니다.저는 Ubuntu 22.04 - ROS2 humble - UR3e 를 사용하였는데요,실제로 버전을 크게 손댄 부분은 없어서 ROS2 모델이면 다 적용될 것이라..