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ROS2 Humble 환경에서 MoveIt2 Pick and Place Example 을 수행하는 방법에 대한 글입니다.원문은 아래 글이며 좀 더 자세하게 서술하고 디버깅 과정을 거쳤습니다. Pick and Place with MoveIt Task Constructor — MoveIt Documentation: Humble documentationSo far, we’ve walked through creating and executing a simple task, which runs but does not do much. Now, we will start adding the pick-and-place stages to the task. The image below shows an outline of th..

Getting Started — MoveIt Documentation: Humble documentationInstall ROS 2 Humble. It is easy to miss steps when going through the ROS 2 installation tutorial. If you run into errors in the next few steps, a good place to start is to go back and make sure you have installed ROS 2 correctly. One that users commonly fmoveit.picknik.ai이 자료 기반으로 해야됩니다. 반드시 반드시그러지 않으면 엄청나게 헤메게 됩니다. (접니다..)ROS2 humble과..

Jetson Nano 4GB에서 yolov7-tiny 모델 기반으로 웹캠으로 들어온 실시간 영상 처리를 해보았습니다.이 때 실시간 영상 처리 속도는 TensorRT를 사용하여 17fps 를 획득하였는데,해당 과정에 대해서 설명하도록 하겠습니다. 이전 글에서 이어지는 내용입니다. Jetson Nano 에서 yolov7-tiny 를 이용한 물체 추적 카메라 거치대 개발정말.. 이 블로그 자체에 들어와본지가 오래된 것 같다. 드디어 종강하고서야 글을 쓰게 되었다. 여태까지 쓴 글들도 정리하고, 보완하고 앞으로 쓸 글들을 기술적으로 잘 설명해야겠다는 생각cobang.tistory.com  이 글에서는 영상 처리를 위한 환경 구성과 같은 사전 과정에 대해서 다루겠습니다.먼저 저의 Jetson Nano 환경은 CU..

ROS 2 humble 설치 이미 너무 좋은 레퍼런스가 있어 첨부하고 후처리 과정만 추가적으로 서술하겠습니다. ubuntu 22.04에 ROS 2 설치1. 리눅스의 로케일을 UTF-8로 설정해 줍니다. 먼저 apt의 업데이트 및 로케일을 설치합니다. sudo apt update && sudo apt install locales 그리고 로케일을 UTF-8로 설정해줍니다. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo umakingrobot.tistory.com 위 글의 과정을 따라가면 ROS2 humble을 잘 설치할 수 있습니다.시뮬레이션 환경 구성 및 Colcon 설치 colcon은 ROS 2를 비롯한 다양한 소프트웨어 프로젝트를 위한 빌드 시스템입니다. colcon은 복수의 소..

Window 11 22H1 기준 WSL2 설치 방법에 대한 글입니다. WSL, Ubuntu 설치cmd를 열어 다음 명령어 입력 wsl --install시스템을 재시작한다. 이후 window powershell에서wsl --update명령어를 입력하는 것을 추천한다.가끔씩 Gazebo 와 같은 프로그램에서 창이 깨지는 문제가 발생할 때가 있음   재시작하고 나면 이런 창이 뜬다. UNIX user name을 설정하라고 한다. 앞으로 사용할 이름으로 입력한다  비밀번호는 입력해도 아무 것도 뜨지 않으니 두 번 동일하게 잘 입력한다.   성공하면 로그인이 된다. 내 컴퓨터에 Linux(Ubuntu 22.04.3) 가 성공적으로 설치되었다.   VScode 에서 Linux 환경 실행을 위한 WSL 설치 Exte..

Javascript를 이용해서 웹에 실시간 시계를 구현하는 코드를 설명하겠다. 위 시계는 자바스크립트를 이용한 코드로 구현된 시계이다. 세 가지 방법에 대해서 소개하겠다. if 조건문을 이용하여 만드는 방법 조건부 연산자를 이용하여 만드는 방법 조건부 연산자와 백틱을 이용하여 만드는 방법 세 가지 방법은 대부분의 틀은 동일한데 시각 형식(YYYY-MM-DD HH:MM:SS)을 출력하기 위해 전처리 과정을 거칠 때만 다르다. 따라서 우선 첫 번째 방법으로 만드는 코드를 설명하고, 조건부 연산자를 이용하는 방법과 백틱까지 이용하여 만드는 방법을 추가적으로 소개하겠다. 먼저 html 파일에서 h1 스타일의 시계가 표현될 time 이라는 이름의 클래스를 할당한다. 그리고 우리가 원하던 YYYY-MM-DD HH:..

관리자도구(F12)를 통해 웹 상의 특정 버튼이 실행하는 URL 주소를 확인하는 방법에 대해서 소개하겠다. 기존에 window.location.href 를 통해서 웹페이지의 url 값을 가져올 수 있지만, 웹사이트에 내장된 버튼을 클릭할 때 특정 행동을 실시하는 경우, 버튼이 불러오는 URL을 알 수 없는 경우가 있다. 이 방법은 위처럼 실행 URL을 확인하기 어려운 경우에 사용할 수 있다. 예를 들어서 네이버 책에서 4차산업혁명을 검색했을 때, 해당 웹의 url은 링크 주소에서도 확인 할 수 있고 이를 복사하면 된다. URL 복사 값 https://book.naver.com/search/search.naver?sm=sta_hty.book&sug=&where=nexearch&query=4%EC%B0%A8..

html 파일에서 버튼을 만들고 Javascript를 이용해서 특정 웹페이지를 띄우는 코드를 설명하겠다. naverButton.html 1행 - Webpage 라는 이름의 버튼을 만들고, 버튼을 누를 경우 openWeb() 함수 실행 4~6행 - openWeb() 함수 정의 window.open() 은 window.open("열고자 하는 URL", "사용자 지정 URL명", "옵션") 으로 구성된다. 옵션에는 top : 모니터 상단으로부터 떨어진 거리 ex) top=100 : 모니터 상단으로부터 100px 떨어진 거리에서 새 창 열기 left : 모니터 좌측으로부터 떨어진 거리 ex) left=100 : 모니터 좌측으로부터 100px 떨어진 거리에서 새 창 열기 width : 새 창의 폭 ex) widt..