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연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제 이렇게 3000만원짜리 로봇 팔을 제 맘대로 가지고 놀아볼 수 있을까요.그것도 운이 좋게 소프트웨어를 거의 처음부터 세팅을 할 수 있었습니다.그래서 더더욱 고생했지만, 많이 배운 듯 합니다. 이번 글은 전 세계적으로 가장 유명한 UR3e 협동 로봇팔을 ROS2를 이용해서 연동하고, Moveit2 를 이용해서 path planning 까지 시연한 글입니다.제가 다른 사이즈의 로봇까지 테스트해보진 않았지만, 적어도 URe series 에 대해서는전부 다 적용될 것이라고 생각합니다. 저는 ROS2 humble 이 설치된 Ubuntu 22.04 PC에서 이를 수행하였고, ROS2 humble 환경 설정 과정은 아래 글을 통해 수행하실 수 있습니다.아래 ..

Docker ? Docker는 컨테이너화를 사용하는 오픈 소스 플랫폼으로,애플리케이션을 가볍고, 격리된 환경인 컨테이너 내에서 실행할 수 있게 해줍니다. 컨테이너는 운영 체제(OS) 레벨의 가상화를 제공하며,각 컨테이너는 별도의 파일 시스템을 갖고,공유된 OS 커널을 사용하면서도 다른 컨테이너와 격리됩니다. 컨테이너는 애플리케이션의 코드, 런타임, 시스템 도구, 시스템 라이브러리 등 필요한 모든 것을 패키지로 묶습니다.이는 애플리케이션을 다양한 환경에서 일관되게 실행할 수 있게 해줍니다. 즉, docker를 사용하는 것은 하나의 완성된 가상환경 패키지를 내려받는 것이라 보시면 될 것 같습니다. Docker의 주요 장점 docker container 는 애플리케이션과 그 종속성을 완전히 포함하므로, 다른 ..

RealSense D435 와 L515 를 사용하기 위해 ubuntu 22.04 에 RealSense Viewer를 설치하는 과정입니다. 먼저 ubuntu 업그레이드를 해줍니다.sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 공식 git 을 clone 합니다.git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git 필요한 라이브러리 패키지를 다운받습니다.sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake Ubuntu 18/20/22 버전에서는 아래 명령을 수행하여 추가 패키지를 설치합니다.sudo apt-get i..

NVIDIA GPU를 이용하는 경우 병렬 처리와 GPU 가속을 위해 CUDA 를 사용합니다.이 경우 openCV와 torch, torchvision이 CUDA 와 함께 작동할 수 있도록 별도의 빌드 과정이 필요한데,이를 위해 주로 가상 환경을 구성하여 이를 빌드합니다.로컬 환경을 보존시킨 상태로 가상 환경에서 별도의 라이브러리 버전을 사용할 수 있다는 장점이 있습니다. 이 글은 Anaconda 를 이용하여 특정 python 가상 환경을 생성하고,해당 가상환경에서 openCV, PyTorch, torchvision을 빌드하는 방법입니다. 저는 이 과정을 여러 번 했는데도 할 때마다 항상 너무 어려운 것 같습니다.이번에도 이틀을 날렸네요.그래서 이번에 성공한 빌드를 바로 정리를 해두려 합니다.우선 아래 글은..

Ubuntu 22.04 에서 구동 버전을 맞추기 위해CUDA 11.5에서 11.8로 업그레이드 하는 과정을 적은 글입니다. Nvidia Driver 설치아래 글을 참조하였습니다. Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치하는 방법을 다룹니다. 2022. 12. 17 최초작성 다음 명령을 사용하여 사용중인 그래픽 카드 모델과 그래픽 드라이버를 확인할 수 있습니다. $ sudo lshw -c dwebnautes.tistory.com Additional Drivers 앱을 열어 확인해보니 아래와 같이 Nvidia Driver가 없는 상태였습니다. 터미널을 열어 아래 명령을 입력합니다. sudo ubuntu-drivers dev..

ROS2 humble에서 OpenManipulator-X 환경 구성 및 조작연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다. 다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다. 그래도cobang.tistory.com이전 글에서 이어지는 내용입니다.지난 글에서는 OpenManipulator-X를 ROS2에서 환경을 구성하고,keyboard로 간단하게 컨트롤 해보았습니다. 이번에는 직접 python에서 동작을 구성하여 키보드로 동작을 수행하도록 해보았습니다.~/omx_ws/src/open_manipulator/open_manipulator_x_teleop/open_manipulator_x_teleop/scrip..

연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다.다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다.그래도 부족한 실력임에도 재밌는 실습이 되었던 것 같습니다.그 과정에 대해 글을 작성하겠습니다. 먼저 ros2 humble에 맞게 환경을 설정해줍시다.sudo apt install ros-humble-rqt* ros-humble-joint-state-publisher 그리고 워크스페이스를 하나 만듭니다.mkdir omx_wscd omx_wslsmkdir srccd src 로보티스의 github에서 humble 버전을 받아주었습니다.git clone -b humble-devel https://github.com/..

Ali Express에서 저가로 구매 가능한 Nema17 스텝 모터 드라이버인 MKS 42C 와 Gripper를 이용하여 Serial 통신을 이용하여 Python3 코드로 간단하게 그립 동작을 구현하여 보았습니다.  MKS SERVO42C Closed loop Stepper Motor Manual（3） Serial communicationMKS SERVO42C, an upgraded version of MKS SERVO42B, built-in Field-Oriented control algorithm, position/speed/ torque closed-loop, 4 Half bridge driver with 8 MOSFET, it makes the motor quieter, l...github.com..

ROS2 humble에서 yolov8을 사용하여 Gazebo 환경에서 실시간 영상 분석을 수행하고 rviz를 통해 현재 카메라 화면을 확인할 수 있는 예제입니다.  ReferenceHow to Use YOLOv8 with ROS2 Linux Desktop에서 아래 과정들을 수행하였습니다. Yolov8_ROS2 - Google Drive Yolov8_ROS2 - Google Drive이 폴더에 파일이 없습니다.이 폴더에 파일을 추가하려면 로그인하세요.drive.google.com위 zip 파일을 다운로드하여 압축을 풀고 home 디렉토리에 옮겨줍니다. 터미널을 열고 이미 존재하는 것들을 제외하고, 아래 라이브러리들을 설치해줍니다.sudo apt install python3-pippip3 install ul..