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Object Pose Optimization 방식 중 하나인 CenterPose 예제 구동을 위해 환경 구성 및 구현을 수행하는 글입니다.CenterPose는 Category에 존재하는 Monocular RGB Input Source 만으로도Object의 3D Object Bounding Box를 Output으로 도출할 수 있습니다. 2022년 ICRA에 등재된 논문이고 해당 논문에 대한 소개는 아래 글을 참조하시기 바랍니다. [논문 리뷰] CenterPose - Single-Stage Keypoint-Based Category-Level Object Pose Estimation from an RGB Image (2022 ICRA)최근 Object Pose Estimation 에 관해 연구를 하게 되어 ..

최근 Object Pose Estimation 에 관해 연구를 하게 되어 작성하는 글입니다.2022년 Nvidia Lab과 Georgia Institute of Technology 에서 ICRA에 게제한 논문이며,CAD 모델 없이 Monocular RGB input 만으로 Category Object의 Pose Estimation을 성공적으로 수행한 논문입니다.약칭은 CenterPose입니다.  LIN, Yunzhi, et al. Single-stage keypoint-based category-level object pose estimation from an RGB image. In: 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). I..

Python OpenCV를 이용해서 YOLOv8과 함께 묶어,Intel RealSense L515와 D435를 통해 특정 오브젝트가 감지되었을 때,해당 object의 깊이 정보를 받아오는 과정을 수행해보겠습니다. YOLO가 필요없으신 분들은 아래 글을 참조하시기 바랍니다. Intel Realsense를 이용한 Python openCV 영상 처리최종적으로 시각 정보를 사용하기 위해 Intel RealSense Viewer 를 사용할 것이 아니고, python3 openCV를 이용해서 RGB Stream과 Depth Stream 을 가져오고 python에서 정보를 처리하길 원했기 때문에 이를 구현한cobang.tistory.com 참조한 좋은 레퍼런스 입니다. 리얼센스 카메라를 활용한 yolov8 기반 hu..

최종적으로 시각 정보를 사용하기 위해 Intel RealSense Viewer 를 사용할 것이 아니고,python3 openCV를 이용해서 RGB Stream과 Depth Stream 을 가져오고python에서 정보를 처리하길 원했기 때문에 이를 구현한 방법과 코드를 설명하겠습니다. 저는 간단하게 cv2.VideoCapture(0) 로 가져와봤는데,L515의 적외선 비디오 채널이 추출되는 이상한 결과가 나타났습니다. 조금 알아보니 다르게 정보를 받아오는 형태여서이를 간단하게 구현해보았습니다. 먼저 필요한 라이브러리 설치해줍니다.cv2는 가상환경에서 GPU를 위해 빌드하셨든,CPU 환경이든 적절히 import 만 되면 됩니다.저는 OpenCV 4.9.0에서는 성공하였지만,CUDA 를 위해 빌드한 pytho..

RealSense D435 와 L515 를 사용하기 위해 ubuntu 22.04 에 RealSense Viewer를 설치하는 과정입니다. 먼저 ubuntu 업그레이드를 해줍니다.sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 공식 git 을 clone 합니다.git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git 필요한 라이브러리 패키지를 다운받습니다.sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake Ubuntu 18/20/22 버전에서는 아래 명령을 수행하여 추가 패키지를 설치합니다.sudo apt-get i..

NVIDIA GPU를 이용하는 경우 병렬 처리와 GPU 가속을 위해 CUDA 를 사용합니다.이 경우 openCV와 torch, torchvision이 CUDA 와 함께 작동할 수 있도록 별도의 빌드 과정이 필요한데,이를 위해 주로 가상 환경을 구성하여 이를 빌드합니다.로컬 환경을 보존시킨 상태로 가상 환경에서 별도의 라이브러리 버전을 사용할 수 있다는 장점이 있습니다. 이 글은 Anaconda 를 이용하여 특정 python 가상 환경을 생성하고,해당 가상환경에서 openCV, PyTorch, torchvision을 빌드하는 방법입니다. 저는 이 과정을 여러 번 했는데도 할 때마다 항상 너무 어려운 것 같습니다.이번에도 이틀을 날렸네요.그래서 이번에 성공한 빌드를 바로 정리를 해두려 합니다.우선 아래 글은..

Ubuntu 22.04 에서 구동 버전을 맞추기 위해CUDA 11.5에서 11.8로 업그레이드 하는 과정을 적은 글입니다. Nvidia Driver 설치아래 글을 참조하였습니다. Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치Ubuntu 22.04에 NVIDIA 그래픽 카드 드라이버 설치하는 방법을 다룹니다. 2022. 12. 17 최초작성 다음 명령을 사용하여 사용중인 그래픽 카드 모델과 그래픽 드라이버를 확인할 수 있습니다. $ sudo lshw -c dwebnautes.tistory.com Additional Drivers 앱을 열어 확인해보니 아래와 같이 Nvidia Driver가 없는 상태였습니다. 터미널을 열어 아래 명령을 입력합니다. sudo ubuntu-drivers dev..

Jetson Nano에서 TensorRT 기반 yolov7 동영상 분석지난 번 글에서 TensorRT를 이용하여 yolov7 분석을 하기 위해 사전 환경을 구성하였습니다. 이번에는 실제로 Jetson Nano에서 TensorRT를 적용하여, yolov7-tiny 모델로 동영상을 분석하는 과정에 대해 글을cobang.tistory.com 이번 글에서는 DeepSORT와 SORT 분석을 이용해서YOLOv7을 ID 기반 분석을 수행할 수 있도록 발전(?)시킨 과정에 대해 설명드리겠습니다. 먼저 DeepSORT 에 대해서 설명하겠습니다.DeepSORT (Deep Learning to Track and Sort)는 객체 추적을 위한 알고리즘으로, 주로 YOLO와 같은 Object detecting 알고리즘과 함께..

ROS2 humble에서 OpenManipulator-X 환경 구성 및 조작연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다. 다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다. 그래도cobang.tistory.com이전 글에서 이어지는 내용입니다.지난 글에서는 OpenManipulator-X를 ROS2에서 환경을 구성하고,keyboard로 간단하게 컨트롤 해보았습니다. 이번에는 직접 python에서 동작을 구성하여 키보드로 동작을 수행하도록 해보았습니다.~/omx_ws/src/open_manipulator/open_manipulator_x_teleop/open_manipulator_x_teleop/scrip..