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이전 글에서 real UR3e 모델에 대해서 ROS2 Moveit2를 이용하여Path Planning까지 수행해보았는데요, ROS2 humble에서 UR3e 작동 및 MoveIt2 Path Planning연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제 이렇게 3000만원짜리 로봇 팔을 제 맘대로 가지고 놀아볼 수 있을까요. 그것도 운이 좋게 소프트웨어를 거의 처음부터 세팅을 할 수 있cobang.tistory.com 이번에는 ROS2 humble에서 Moveit2 를 이용하여real UR3e로 Pick and place를 수행해보겠습니다.저는 Ubuntu 22.04 - ROS2 humble - UR3e 를 사용하였는데요,실제로 버전을 크게 손댄 부분은 없어서 ROS2 모델이면 다 적용될 것이라..

연구원에서 정말 좋은 경험을 많이 하는 것 같습니다. 언제 이렇게 3000만원짜리 로봇 팔을 제 맘대로 가지고 놀아볼 수 있을까요.그것도 운이 좋게 소프트웨어를 거의 처음부터 세팅을 할 수 있었습니다.그래서 더더욱 고생했지만, 많이 배운 듯 합니다. 이번 글은 전 세계적으로 가장 유명한 UR3e 협동 로봇팔을 ROS2를 이용해서 연동하고, Moveit2 를 이용해서 path planning 까지 시연한 글입니다.제가 다른 사이즈의 로봇까지 테스트해보진 않았지만, 적어도 URe series 에 대해서는전부 다 적용될 것이라고 생각합니다. 저는 ROS2 humble 이 설치된 Ubuntu 22.04 PC에서 이를 수행하였고, ROS2 humble 환경 설정 과정은 아래 글을 통해 수행하실 수 있습니다.아래 ..

ROS2 humble에서 OpenManipulator-X 환경 구성 및 조작연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다. 다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다. 그래도cobang.tistory.com이전 글에서 이어지는 내용입니다.지난 글에서는 OpenManipulator-X를 ROS2에서 환경을 구성하고,keyboard로 간단하게 컨트롤 해보았습니다. 이번에는 직접 python에서 동작을 구성하여 키보드로 동작을 수행하도록 해보았습니다.~/omx_ws/src/open_manipulator/open_manipulator_x_teleop/open_manipulator_x_teleop/scrip..

연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다.다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다.그래도 부족한 실력임에도 재밌는 실습이 되었던 것 같습니다.그 과정에 대해 글을 작성하겠습니다. 먼저 ros2 humble에 맞게 환경을 설정해줍시다.sudo apt install ros-humble-rqt* ros-humble-joint-state-publisher 그리고 워크스페이스를 하나 만듭니다.mkdir omx_wscd omx_wslsmkdir srccd src 로보티스의 github에서 humble 버전을 받아주었습니다.git clone -b humble-devel https://github.com/..

ROS2 humble에서 yolov8을 사용하여 Gazebo 환경에서 실시간 영상 분석을 수행하고 rviz를 통해 현재 카메라 화면을 확인할 수 있는 예제입니다.  ReferenceHow to Use YOLOv8 with ROS2 Linux Desktop에서 아래 과정들을 수행하였습니다. Yolov8_ROS2 - Google Drive Yolov8_ROS2 - Google Drive이 폴더에 파일이 없습니다.이 폴더에 파일을 추가하려면 로그인하세요.drive.google.com위 zip 파일을 다운로드하여 압축을 풀고 home 디렉토리에 옮겨줍니다. 터미널을 열고 이미 존재하는 것들을 제외하고, 아래 라이브러리들을 설치해줍니다.sudo apt install python3-pippip3 install ul..

ROS2 Humble 환경에서 MoveIt2 Pick and Place Example 을 수행하는 방법에 대한 글입니다.원문은 아래 글이며 좀 더 자세하게 서술하고 디버깅 과정을 거쳤습니다. Pick and Place with MoveIt Task Constructor — MoveIt Documentation: Humble documentationSo far, we’ve walked through creating and executing a simple task, which runs but does not do much. Now, we will start adding the pick-and-place stages to the task. The image below shows an outline of th..

Getting Started — MoveIt Documentation: Humble documentationInstall ROS 2 Humble. It is easy to miss steps when going through the ROS 2 installation tutorial. If you run into errors in the next few steps, a good place to start is to go back and make sure you have installed ROS 2 correctly. One that users commonly fmoveit.picknik.ai이 자료 기반으로 해야됩니다. 반드시 반드시그러지 않으면 엄청나게 헤메게 됩니다. (접니다..)ROS2 humble과..

ROS 2 humble 설치 이미 너무 좋은 레퍼런스가 있어 첨부하고 후처리 과정만 추가적으로 서술하겠습니다. ubuntu 22.04에 ROS 2 설치1. 리눅스의 로케일을 UTF-8로 설정해 줍니다. 먼저 apt의 업데이트 및 로케일을 설치합니다. sudo apt update && sudo apt install locales 그리고 로케일을 UTF-8로 설정해줍니다. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo umakingrobot.tistory.com 위 글의 과정을 따라가면 ROS2 humble을 잘 설치할 수 있습니다.시뮬레이션 환경 구성 및 Colcon 설치 colcon은 ROS 2를 비롯한 다양한 소프트웨어 프로젝트를 위한 빌드 시스템입니다. colcon은 복수의 소..