Intel RealSense 를 활용한 YOLOv8 RealTime Object Segmentation

 

 

지난 글에서는 YOLOv8 을 이용하여

RGB camera input을 Realtime Object Segmentation 수행하였습니다.

YOLOv8 으로 RealTime Object Segmentation 수행하기

 

이제 어떤 물체를 segmentation 하는 것과 동시에

전체 pixel에 대한 평균 Depth를 계산하여 거리 정보를 추출하도록 만들어보겠습니다.

 

저는 Intel RealSense D435 Depth Camera를 이용하였고,

Object Segmentation 된 픽셀 부분들을 Depth Stream으로부터 정보를 얻어와

평균을 계산하는 방식입니다.

 

전체 코드입니다.

 

실행 결과입니다.

 

실제 거리와 대조를 해보았는데, 잘 일치하는 것을 알 수 있었습니다.

다만 튀는 값을 포함하여 전체 픽셀에 대해 평균을 매기니,

다소 굴곡이 많은 물체에 대해서는 수정이 필요할 듯 합니다.